Q-JLM 0063-2022-1-附件3_跨区域机器人的干涉区规则.docxVIP

GEELY

吉利集团制造工程(ME)中心技术业务标准

编号：Q/JLM0063-2019-03

版次：1.0版

跨区域机器人的干涉区

问题描述：现在部分现场存在跨工位的机器人没有加干涉区，存在碰撞隐患。

问题分析：此标准机器人干涉区是独立的区域干涉区块可以直接使用，不需要做任何修改，但如果涉及跨区域需要增加信号。

解决方案：

例：

010R01Zone1010R02

010R01

Zone1

010R02

JIG

020R01

Zone2

Zone1

Zone2

010R01和010R02两台焊接机器人同属于一个模式区，020R1属于相邻的模式区，020R1从010区域工装抓件。三台机器人之间存在干涉。

010R01进入干涉区Zone1的程序块如图一，

I_CondOK条件需要包括本区域Zone1没被占用信号(Zone1NotAllocated)、相邻区域020R01没进入Zone1(OutofZone1)以及020R01没有进入Zone1的请求(Req21_22ReqRobAct)

I_IntlkConAlarm条件包括010R01与本区域机器人干涉区正常（RB01ZoneIntlOk）和020R01没有进入Zone1（OutofZone1）

IntlkOK该信号是在机器人进入Zone1后，前面的I_IntlkConAlarm条件不满足时为0，需要增加到机器人所有的互锁条件