雕刻机器人系列编程：ABB YuMi_（2）.机械结构与工作原理.docx

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机械结构与工作原理

在雕刻机器人系列编程中，了解机器人的机械结构和工作原理是至关重要的。ABBYuMi作为一款双臂协作机器人，其机械结构设计精良，能够实现高效、精确的雕刻任务。本节将详细介绍ABBYuMi的机械结构和各部分的工作原理，帮助读者更好地理解机器人的工作方式，为后续的编程和操作打下坚实的基础。

1.机械结构概述

ABBYuMi机器人由多个关键部件组成，包括双臂、基座、控制器和传感器等。每个部件在机器人系统中都扮演着重要角色，共同协作完成雕刻任务。

1.1双臂结构

YuMi机器人的双臂设计使其能够在狭小的空间内灵活操作。每条臂