检测机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（6）.基本运动指令及编程.docxVIP

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基本运动指令及编程

1.位置和姿态的定义

在FanucLRMate200iD机器人编程中，位置和姿态是两个基本概念。位置是指机器人工具中心点（TCP）在三维空间中的坐标，通常用X、Y、Z表示。姿态是指TCP在空间中的方向，通常用A、B、C表示。这些坐标和方向可以通过关节角度（JointAngle）或笛卡尔坐标（CartesianCoordinate）来定义。

2.运动类型

FanucLRMate200iD机器人支持多种运动类型，包括关节运动（JointMove）、线性运动（LinearMove）和圆弧运动（CircularMove）。每种运动类型都有其特定的应用场景和编程指令。

2.1关节运动（JointMove）

关节运动是指机器人从一个点移动到另一个点时，各关节按照预设的角度变化进行运动。这种运动方式通常用于快速定位，但不保证路径的直线性或平滑性。

2.1.1指令

运动指令：J（JointMove）

格式：Jp100100%FINE

2.1.2例子

假设我们需要将机器人从当前位置移动到一个已定义的点p100，速度为100%，并且在到达目标点时停下来。

!定义目标点

P[100]={X100.0,Y150.0,Z200.0,A0.0,B0.0,C0.0}

!进