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微小异形零件高速装配的视觉伺服协同方法

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

微小异形零件高速装配的视觉系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1视觉系统总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2高分辨率显微成像技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3特征提取与识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.4视觉系统标定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.5视觉信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

微小异形零件高速装配的伺服控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1伺服系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2高速运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3位置与力矩传感技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4伺服控制系统标定．．．．．．．