原创力文档第11章;目录;11.1;多机器人系统简介;任务分配策略;通信模式;协作与协调;避碰与安全;全局控制与调度;ROS2对多机器人系统的支持;11.2;车臂机器人系统介绍;基于视觉的位置标定概述;坐标系设置;机械臂运动学模型;DH参数与变换矩阵推导;标定车体和机械臂基座的关系;位姿矩阵计算与验证;车和机械臂综合决策案例概述;车体的任务;机械臂的任务;车体与机械臂的协同决策;决策流程与优化;11.3习题与应用;本章小结
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