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自主驾驶系统中多传感器融合与实时感知架构

目录

自主驾驶系统的感知与决策框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

多传感器协同与数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1多传感器数据特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2数据融合算法选择与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3数据准确性与鲁棒性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.4传感器误差处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.5多传感器协同的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

实时感知系统的架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1系统总架构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2数据感知与处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3时延与吞吐量优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.4系统可扩展性分析．．．．．．．．．．．．．．．．