原创力文档摘要
随着农业采摘机器人的技术发展越来越成熟，其性能的需求已经从基础采摘完成
功能，转向高效的作业、低损的采收等方面。苹果果实的新鲜度、品质和其果柄息息
相关，果柄过长或者过短都会对苹果产生影响，果柄的精准切割并保留合适长度，能
大大提升苹果的商品价值及市场竞争力，目前对苹果采摘的研究主要针对苹果采摘的
效率，还没有聚焦于直接剪切果柄，本研究提出一种基于改进YOLOv8算法的果柄
识别模型与双深度相机识别的苹果果柄精准定位技术，实现复杂果园环境下的高效精
准的苹果果柄剪切。主要研究工作和创新成
摘要
随着农业采摘机器人的技术发展越来越成熟，其性能的需求已经从基础采摘完成
功能，转向高效的作业、低损的采收等方面。苹果果实的新鲜度、品质和其果柄息息
相关，果柄过长或者过短都会对苹果产生影响，果柄的精准切割并保留合适长度，能
大大提升苹果的商品价值及市场竞争力，目前对苹果采摘的研究主要针对苹果采摘的
效率，还没有聚焦于直接剪切果柄，本研究提出一种基于改进YOLOv8算法的果柄
识别模型与双深度相机识别的苹果果柄精准定位技术，实现复杂果园环境下的高效精
准的苹果果柄剪切。主要研究工作和创新成
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