1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 学术论文
  5. 自然科学论文

基于RBF网络的两轮式倒立摆控制及时滞分析.pdf

基于RBF网络的两轮式倒立摆控制及时滞分析.pdf

    摘要

    两轮式倒立摆的控制是热门研究课题，两轮式倒立摆是一个自身不稳定的欠驱动

    系统，需要控制才能稳定。影响控制主要因素有在欠驱动下如何同时控制摆角和轮子

    的运动，以及输入时滞对控制的影响。本文基于这两个因素对两轮式倒立摆系统的研

    究，提出使用径向基（RBF）神经网络补偿PD法对其摆角和轮子运动进行控制并分析

    了时滞对系统产生的影响。

    本文首先回顾了两轮式倒立摆系统的基本原理及其建模方法，得出其非线性、强

    耦合等特性。接着，在对RBF神经网络结构以及RBF神经网络补偿PD控制器的研究中

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >