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MINSGPS组合导航系统数据处理方法：原理、技术与创新发展

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，随着科技的迅猛发展，对导航系统的精度、可靠性和适应性提出了越来越高的要求。单一的导航系统往往难以满足复杂多变的应用场景需求，例如全球定位系统（GPS）虽然具备全球覆盖、高精度定位的特性，但其信号容易受到天气、地形、电磁干扰等因素的影响，在城市峡谷、山区、室内等环境中，信号可能会被遮挡或受到多径效应干扰，导致定位精度下降甚至信号丢失。而微惯性导航系统（MINS）基于牛顿第二定律和刚体转动定律，通过测量载体上的加速度和角速度，能够在不依赖外部信息的情况下，对载体进行连续的位置、速度和姿