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基于关键帧的双模式车辆激光SLAM.docx

基于关键帧的双模式车辆激光SLAM.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于关键帧的双模式车辆激光SLAM

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    基于关键帧的双模式车辆激光SLAM

    摘要：随着无人驾驶和智能交通系统的发展，基于激光的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技术成为了关键。本文提出了一种基于关键帧的双模式车辆激光SLAM方法。首先，通过对激光数据进行预处理，提取出关键帧，并利用关键帧之间的几何关系进行位姿估计。其次，针对不同的环境特征，设计了两种不同的SLAM模式：基于特征

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