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基于MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制.docx

基于MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    基于MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

    摘要：本文针对自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于模型预测控制（MPC）的方法。首先，建立了自动驾驶汽车的动力学模型和轨迹规划模型，并对模型进行了线性化处理，为MPC的构建奠定了基础。然后，设计了基于MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制器，并详细阐述了控制律的推导过程。通过对控制器参数的优化和仿真实验验证，验证了所提方法的可行性和有效性。结果表

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