工业机器人编程与应用手册（执行版）.docx

工业编程与应用手册（执行版）

第1章基础概念与系统架构

1.1工业基本原理与运动学分析

的运动学分析基于笛卡尔坐标系与基座坐标系，通过前向运动学（FK）将关节角度转换为末端执行器（末端）的空间坐标。例如，对于6轴机械臂，若设定基座原点坐标为(0,0,0)，则末端坐标$(x,y,z)$可通过雅可比矩阵$J$计算得出，其公式为$X=J\cdot[\theta_1,\theta_2,\theta_3,\theta_4,\theta_5,\theta_6]^T$，其中$\theta_i$代表第$i$个关节的当前角度值。逆运动学（IK）则是求解关节角