原创力文档2025年研发与控制手册
第1章总体架构与系统部署
1.1核心架构设计
本节旨在定义2025年新一代自主移动的“云-边-端”分层架构，确保高算力、低延迟与强扩展性的平衡。
在逻辑层面，采用微服务架构将划分为感知层、决策层与控制层，其中决策层作为核心大脑，负责融合多源数据并制定运动规划策略，其运行逻辑需支持毫秒级的实时响应。硬件上，决策层部署于高性能嵌入式处理器（如NVIDIAJetsonOrin系列）之上，具备64GB显存以运行大型多模态大模型，确保复杂场景下的路径规划精度达到厘米级。
感知层负责环境建模与物体识别，采用多传感器融合方案，通过激光雷达（
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