毕业设计（论文）-楼梯运输机器人行走机构设计.doc

楼梯运输机器人行走机构设计

摘要

在日常生活和生产中经常要将重物搬上楼梯，传统的方法基本是靠人力搬运完成，有时由于重物太重或人手不足而无法搬运，本课题就是为克服这个难题而设计的。本论文主要对爬楼机器人星型轮的传动机构及控制系统进行详细设计。首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状，然后进一步介绍了爬楼机器人总体结构。在深入分析爬楼机构及其攀爬对.象的基础上，设计了相对优势较明显的支腿结构爬楼机器人。

本设计模拟真实的工作环境，设计出一种小型自主移动式搬运机器人。该机器人结构轻巧，成本低廉，易制作。介绍了该机器人的组成、工作循环和控制软件流程框图。

关键词：爬楼机器人；运输；自动控制

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