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基于特征点对的位姿估计方法：原理、算法与优化

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业、军事、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用。在工业生产中，机器人能够完成高精度的装配、焊接、搬运等任务，极大地提高了生产效率和产品质量；在军事领域，机器人可用于侦察、排爆等危险任务，降低士兵的伤亡风险；在医疗行业，手术机器人辅助医生进行精准手术，提高手术成功率；在日常生活中，服务机器人为人们提供清洁、陪伴、物流配送等便利服务。在机器人执行这些任务时，精确获取其在空间中的位置和姿态信息（即位姿估计）是实现高效运动控制和精确定位的基础，对于机器人能否准确、可靠地完成任务起着关键作用