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旋转不变的Transformer用于点云匹配

1231,421,41,512

季侯·萨勒赫李东升本杰明·布萨姆斯洛博丹·伊利奇慕尼黑工业大学国

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防科技大学MetaRealityLabs43Dwe.ai西门子公司，慕尼黑

3

2

0固有的旋转不变性是使用手工制作的描述符匹配点

2云的。然而，的深度匹配器通过数据增强以外

r的方式获得旋转不变性，这通常被广泛诟病。由于有限

a

M数量的增强旋转无法覆盖连续SO(3)空间，这些方法

在面对罕见的旋转时通常表现出不稳定性。为此，我们

5

2引入了RoITr，一种用于处理点云匹配任务中姿态变化

的旋转-不变变换器。我们在局部和全局层面上都做出

]

V了贡献。从局部层面开始，我们引入了一种嵌入基于点

图1.特征