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设计与控制系统手册（执行版）

第1章本体结构与运动学基础

1.1机械臂关节与传动系统详解

机械臂的关节通常由电机、减速器和齿轮箱组成，其中关节编码器用于实时反馈每个轴的实时角度和速度，这是实现高精度控制的基础。谐波减速器是工业的核心传动部件，它能在极低的转速下提供巨大的扭矩，例如1000瓦的谐波减速器在5000转/分钟时可达10000牛顿米的扭矩。

行星齿轮减速器常用于并联，其结构包含输入轴、太阳轮、行星轮和齿圈，通过行星轮与太阳轮的啮合实现扭矩放大，典型效率可达95%。丝杠传动系统通过螺杆旋转将旋转运动转化为直线运动，其直线精度可达微米级，广泛应用于需要重复定位