PID控制规律及数字PID基本算法培训资料.pptVIP

PID控制规律及数字PID基本算法

未经许可不得转载

内容仅限参考

知识回顾

系统控制的目标

一、连续PID基本控制规律

连续系统校正环节基本控制规律

1、比例控制

2、比例积分控制

3、比例微分控制

一、连续PID控制基本规律

连续系统校正环节基本控制规律

4、PID控制

PID控制器的传递函数：

PID控制器的时域表达式：

二、连续PID传递函数的离散化

各环节的离散化处理

积分环节的离散化处理微分环节的离散化处理

积分

微分

离散化过程相当于脉冲序列调制过程

脉冲信号：

脉冲序列信号：

三、数字PID位置式与增量式算法

数字PID位置式

数字PID增量式

算法特点

四、数字PID位置式与增量式算法程序实现

数字PID位置式算例

控制对象设计数字PID控制器，实现系统对正弦信号、

随机信号的跟踪。

五、小结与数字PID应用中的核心问题

小结

1、理解并掌握PID控制器中比例、积分、微分在调节系统稳态特性与动态特性中的作用

2、掌握数字PID位置式、增量式的基本算法与特点

3、能够利用基本程序语言实现位置式增量式的程序编写

后续学习内容

1、PID参数的整定问题（周三实验介绍关于PID工程整定方法及数字PID位置式增量式算例实验）

2、数字PID算法的改进

3、连续系统离散化方法（Z变换