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两轮自平衡机器人坡面运动控制：模型、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域变革的关键力量。从工业生产中的自动化流水线，到医疗领域的精准手术辅助，再到日常生活中的智能家居助手，机器人的身影无处不在，深刻地改变着人们的生产生活方式。两轮自平衡机器人作为机器人领域的重要研究方向，凭借其独特的结构和运动特性，近年来受到了广泛的关注。

两轮自平衡机器人，从结构上看，它由两个并排的轮子支撑主体，通过电机驱动轮子的转动来实现前进、后退、转弯等运动。其工作原理类似于倒立摆系统，需要实时调整自身的姿态以保持平衡，这就对其运动控制算法提出了极高的要求。与传