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IDM模型及其改进综述

目录

TOC\o1-3\h\u76871.1IDM模型 1

301641.1.1经典IDM模型 1

6231.1.2纵向坡度改进的IDM模型 3

144061.1.3纵向坡度改进的IIDM模型 4

1.1IDM模型

IDM模型是单一队列行驶下的、分类为安全距离的一种跟驰模型，对单车道交通适应程度较高。IDM模型通过车速v来对前一辆车做出相应的反应，以此来较为准确的模拟出驾驶员特性，由于其仿真的可靠性主要取决于构造质量，故IDM模型无法避免的会存在误差，在IDM模型中，前车的速度和位置会决定后车的加速度。在以ACC系统为基础的智能网联车辆队列中，从某种程度上IDM模型所描述的驾驶员行为特性和ACC系统较为契合，也就是说，以IDM为基础的ACC车队模型能够比较好的契合以ACC控制为基础的智能网联车辆队列的动力学模型。不仅如此，IDM模型还在控制车辆队列跟驰方面有着决定性的作用，例如驾驶员如何在保持自身车辆与前车最小距离的同时，还能主动地加速到规定车速来跟驰前车，如图2-1所示。

图2-1IDM中的后车和前车车辆示意图

1.1.1经典IDM模型

一般来说，传统经典的IDM跟驰模型是以为自变量的常微分方程式。不难看出，加速度和时间的关系式如式(2-1)。

(2-1)

式中，为车辆的车速，为车辆