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基于3D视觉的机械臂多物体抓取方法研究.pdf

基于3D视觉的机械臂多物体抓取方法研究.pdf

    摘要

    机械臂抓取系统作为柔性生产线分拣任务中的核心环节，其精度、效率与稳

    定性直接影响生产效能。然而，传统方法主要依赖人工建模与复杂在线计算，存

    在数据集构建效率低、目标检测精度和速度不平衡、抓取检测速度慢等问题，制

    约了抓取系统的实际应用。针对上述问题，本文提出一套融合传统方法与深度学

    习的抓取系统，系统涵盖数据生成、3D目标检测、抓取检测三大核心模块。系

    统首先通过自动化算法生成高仿真工业场景数据集，为模型训练提供数据基础；

    然后基于本文提出的3D目标检

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