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一种基于Frenet框架与NMPC的路径规划跟踪策略.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    一种基于Frenet框架与NMPC的路径规划跟踪策略

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    一种基于Frenet框架与NMPC的路径规划跟踪策略

    摘要：本文针对自动驾驶车辆的路径规划与跟踪问题，提出了一种基于Frenet框架与非线性模型预测控制（NMPC）的路径规划跟踪策略。首先，利用Frenet坐标系对车辆进行建模，将车辆运动轨迹转换为Frenet坐标系下的曲线参数方程，从而实现车辆路径的精确描述。接着，设计了一种基于NMPC的路径跟踪控制器，通过优化车辆行驶

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