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毕业设计（论文）报告
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可达集约束下的自主车辆路径规划势场蚁群算法研究
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可达集约束下的自主车辆路径规划势场蚁群算法研究
摘要：随着智能交通系统的快速发展，自主车辆路径规划问题成为研究热点。本文针对可达集约束下的自主车辆路径规划问题，提出了一种基于势场蚁群算法的路径规划方法。首先，构建了包含障碍物、交通信号和动态障碍物的三维可达集模型，并设计了相应的路径规划目标函数。然后，引入了势场理论，设计了势场函数，并利用蚁群算法对路径进行优化。最后，通过仿真实
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