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基于图感知优化的矿井自监督深度估计方法研究.pdf

基于图感知优化的矿井自监督深度估计方法研究.pdf

    摘要

    近年来，矿井开采逐步向智能化方向发展，高精度的环境感知是实现智慧矿

    山的前提。深度估计作为关键的视觉感知技术，在矿车无人驾驶、场景三维结构

    重建等任务中起着基础性作用。然而，受限于矿井环境的复杂性，现有方法在实

    际部署中面临诸多挑战，例如复杂光照导致过曝欠曝区域、巷道结构重复使得特

    征提取困难、纹理信息稀疏削弱了模型的感知能力、深度图中常出现边缘断裂与

    结构失真等问题。此外，现有主流方法多基于公开数据集训练，难以泛化至真实

    矿井环境。为解决以上难题，本文构建了包含6678张图像的矿井数据集，涵盖

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