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基于多传感器融合的不规则物料堆体测量方法研究.pdf

基于多传感器融合的不规则物料堆体测量方法研究.pdf

    摘要

    我国是公认的基建大国、粮食生产大国和煤炭消费大国，在建筑原料堆放、

    粮食仓储以及煤炭存储等场景都存在形态各异的不规则物料堆体。精准测量这些

    堆体体积，对合理规划资源、保障战略物资储备统计的准确性至关重要。传统的

    不规则物料堆体测量手段存在设备成本高昂、测量效率低下以及精度难以保证等

    诸多难题。鉴于此，本文提出一种基于激光雷达（LightDetectionandRanging，

    LiDAR）和惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）融合的体

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