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毕业设计（论文）报告
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基于变预测时域MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制研究
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基于变预测时域MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制研究
摘要：随着智能交通系统的快速发展，自动驾驶汽车技术日益成为研究热点。在自动驾驶汽车的研究中，轨迹跟踪控制是实现精确驾驶的关键技术之一。本文针对自动驾驶汽车的轨迹跟踪问题，提出了一种基于变预测时域模型预测控制（MPC）的解决方案。首先，介绍了自动驾驶汽车轨迹跟踪控制的基本原理，并分析了现有方法的不足。接着，提出了一种基于变预
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