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基于小波阈值降噪与鲁棒运动分类的足绑式行人惯性导航方法研究.pdf

基于小波阈值降噪与鲁棒运动分类的足绑式行人惯性导航方法研究.pdf

    摘要

    随着城市化进程加快和室内空间智能化程度提升，对复杂室内环境下高精度

    定位的需求不断增长，推动了室内行人导航技术在医院、地铁、学校、商场等场

    所的广泛应用，涉及医疗卫生、公共安全、紧急救援、矿产开采、和休闲娱乐等

    领域。尽管GPS在室外广泛应用，但在室内常受遮挡和干扰影响，其精度下降

    或不可用。足绑式行人惯性导航作为一种自主定位技术，不依赖外部信号，具备

    较高隐蔽性、稳定性和抗干扰能力，可实现全天候工作，具有广泛的应用前景。

    足绑式行人惯性导航依赖MEMS传感器获取加速度和角速度数据，但存

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