砌墙机器人系列编程：Piaggio Fast Forward Gita_（9）.Gita机器人的路径规划与导航.docx

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Gita机器人的路径规划与导航

路径规划的基本概念

路径规划是机器人导航的核心部分，其目标是在给定的环境中找到一条从起点到终点的最优路径。对于Gita机器人而言，路径规划不仅要考虑路径的最短性，还要考虑路径的安全性和可行性。路径规划通常可以分为全局路径规划和局部路径规划两部分：

全局路径规划：在已知的全局地图上，根据起点和终点，规划出一条全局路径。全局路径规划通常使用图搜索算法，如A*算法、Dijkstra算法等。

局部路径规划：在实际行驶过程中，根据机器人当前的环境感知信息，动态调整路径，避免障碍物。局部路径规划通常使用反应式算法，如势场法、动态窗口法