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工业应用操作手册

第1章系统概述与工作原理

1.1基本结构解析

本体由基座、上臂、前臂和手腕四根主要连杆组成，其中基座通过法兰盘固定在操作台上，上臂与法兰盘通过旋转关节连接，前臂通过旋转关节连接上臂，手腕则通过旋转关节与前臂连接，这种“一高一低一高一低”的“一高一低”结构赋予了灵活的空间适应能力。机械臂末端通常安装有6自由度（6-DOF）的末端执行器（如机械爪或夹爪），该执行器通过旋转关节与手腕连接，允许完成抓取、放置、焊接或装配等多种复杂动作，其自由度决定了的运动灵活性。

在关节处均布有编码器，用于实时测量每个关节的电机转速和位置，这些编码器将模拟信号转换为数字信号，并通过