砌墙机器人系列编程：SAM100_（3）.SAM100砌墙机器人的硬件组成详解.docx

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SAM100砌墙机器人的硬件组成详解

1.机械臂

1.1机械臂的结构

SAM100砌墙机器人的机械臂是其核心部分，负责执行砖块的拾取、搬运和放置等操作。机械臂通常由多个关节组成，每个关节都有一个电动机驱动，以实现多自由度的运动。常见的机械臂结构包括：

基座：机械臂的基座是固定的，通常安装在机器人底座或移动平台上。

肩部关节：负责机械臂的水平旋转运动。

肘部关节：负责机械臂的垂直升降运动。

腕部关节：负责机械臂末端的旋转和倾斜运动。

末端执行器：用于抓取和放置砖块，通常是一个吸盘或夹爪。

1.2机械臂的运动控制

机械臂的运动控制是通过一系列的电动机和