操控机器人系列编程：Skanska Brokk_（9）.任务规划与执行.docx

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任务规划与执行

任务规划的基本概念

在建筑行业工业机器人编程中，任务规划是指根据具体的工作需求和环境条件，设计和制定机器人完成特定任务的步骤和策略。任务规划通常包括以下几个关键步骤：

任务定义：明确机器人的具体任务目标，例如拆除墙体、清理废料、搬运材料等。

环境建模：对工作环境进行建模，包括工作区域的三维地图、障碍物位置、工作对象的位置等。

路径规划：根据环境模型和任务目标，计算机器人从起点到终点的最优路径。

动作规划：设计机器人完成任务所需的各个动作，包括移动、抓取、释放等。

执行监控：监控机器人执行任务的过程，确保其按计划进行，并处理可能的异常情况。