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AGV定位中电子地图建立及路径规划分析案例

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TOC\o1-3\h\u22556AGV定位中电子地图建立及路径规划分析案例 1

226661.1电子地图建立 1

152021.1.1常见电子地图建立方法分析 1

282621.1.2基于栅格法的电子地图建立 3

273641.2路径规划算法 4

318001.2.1基于搜索的路径规划算法 4

75521.2.2基于采样的路径规划算法 5

155651.3全局视觉下的AGV导航方式 6

对AGV进行定位后，AGV如何通过一条成本最低的路径安全到达目的地，需要路径规划算法来完成。本文采用全局视觉进行导航，移动机器人在全局视觉下进行路径规划相对于局部视觉的优势在于完全已知环境地图，障碍物位置确定。本文采取全局视觉规划的方案为AGV在已知的电子地图上快速规划路径，通过AGV上避障模块防止碰撞。当AGV中心点像素坐标与目的地像素坐标重合时，即认为AGV到达目的地，因此最终规划好的路径坐标应对应在像素坐标系中。

1.1电子地图建立

1.1.1常见电子地图建立方法分析

建立电子地图是用抽象的数字化地图准确表达真实作业场景[71]。常用的电子地图建立方法有栅格法、可视图法、拓扑地图法和自由空间法[72]。

栅格法

栅格法建立电子地图需要通过等面积的网格单元表