搬运机器人系列编程：Fanuc M-10iA_8_（5）.课程5：FanucM-10iA-8机器人运动控制与路径规划.docx

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课程5：机器人运动控制与路径规划

5.1机器人运动控制基础

在消费品制造行业中，FanucM-10iA/8机器人被广泛应用于搬运、装配和焊接等任务。为了使机器人能够高效、准确地完成这些任务，运动控制是至关重要的。运动控制包括机器人的运动指令、速度控制、加速度控制以及路径规划等内容。

5.1.1运动指令

Fanuc机器人的运动指令主要分为三种类型：关节移动（JointMove）、直线移动（LinearMove）和圆弧移动（CircularMove）。

关节移动（JointMove）：关节移动是一种非线性的运动方式，机器人通过移动其各个关节