数学建模仿真教程_项目1.5 作业.docVIP

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项目1.5机器人避障

（活页）仿真练习题

【问题描述】图1是一个300×300的平面场景图，在原点O(0,0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有1个等边三角形区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，等边三角形障碍物的数学描述如表1.4所示。

表1.4障碍物的数学描述

障碍物名称

左下顶点坐标

其它特性描述

等边三角形

(50,100)

边长150

在图1.1的平面场景中，障碍物外指定一点A（300,300）为机器人要到达的目标点。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。

请建立机器人从区域中一点到达另一点的避障路径的数学模型，并计算机器人从O点出发到达A点的最短路径长度。要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离。（本题来自全国大学生数学建模竞赛2012年D题）

图1.1300×300平面场景图

步骤一，模型假设

步骤二，模型建立

步骤三，模型求解