手工艺品搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_100S_（4）.手工艺品抓取与放置技术.docx

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手工艺品抓取与放置技术

1.机械手的结构和工作原理

在手工艺品制造行业中，FanucR-2000iB_100S机器人通常用于抓取和放置手工艺品。机械手的结构决定了其抓取和放置的能力。FanucR-2000iB_100S机器人具有六个关节，可以实现灵活的运动，从而适应各种不同的抓取和放置任务。

1.1机械手的关节和运动范围

FanucR-2000iB_100S机器人的六个关节分别对应六个自由度，每个关节都有其特定的运动范围。了解这些关节的运动范围对于编写有效的抓取和放置程序至关重要。

关节1(J1)：水平旋转关节，运动范围为±170°。