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倒立摆研究现状的文献综述

从上世纪50年代开始，控制理论专家设计出了世界上最简单的倒立摆研究实验装置，开始了对倒立摆系统控制研究。直到20世纪60年代，才提出了倒立摆系统的概念，它才因此被世人所熟知。由于倒立摆系统具有强耦合、多变量、非线性和高阶不稳定的特点，所以一直作为重要的被控对象用来研究各种控制理论。

在1982年时，西安交通大学的一名专业研究人员设计了一款最佳控制的观测器，并且最后使用模拟电路完成了对二级倒立摆的调控。一年后，有更多的研究人员也加入到对倒立摆系统研究的行列中，并且成功的完成了对一级摆倒立摆的控制。由于有前人的努力研究所打下的基础，张明