手工艺品搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_100S_（2）.Fanuc R-2000iB-100S机器人系统结构.docx

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FanucR-2000iB/100S机器人系统结构

1.机器人本体结构

FanucR-2000iB/100S机器人是一种六轴工业机器人，广泛应用于手工艺品制造行业中的搬运和加工任务。了解其本体结构是编程和操作的基础。本节将详细解析机器人各部件的功能和特点。

1.1机器人臂结构

FanucR-2000iB/100S机器人的臂结构由六个关节组成，每个关节负责一个轴的运动。以下是各关节的详细说明：

轴1(J1)：水平旋转轴，负责机器人的基座旋转，范围为±165°。

轴2(J2)：肩部提升轴，负责机器人的肩部上下运动，范围为-90°至+