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机床设计与制造技术手册

第1章机床基础理论与设计原则

1.1机床运动学分析与动力学建模

运动学分析是描述机床运动轨迹和速度场的数学基础，首先需建立笛卡尔坐标系，设定刀具坐标系（TCP）与机床坐标系（MCP）的变换关系，利用四元数或欧拉角参数化运动链，计算任意时刻刀具在三维空间中的位置矢量$\mathbf{p}(t)=\mathbf{R}(t)\mathbf{r}_d(t)$，其中$\mathbf{R}(t)$为旋转矩阵，$\mathbf{r}_d(t)$为刀具相对运动向量。动力学建模需将牛顿-欧拉方程应用于各运动单元，考虑主轴转速$n$（单位：r/min）下的角加