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手工艺品包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_（17）.机器人编程高级技巧.docx

手工艺品包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_（17）.机器人编程高级技巧.docx

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    机器人编程高级技巧

    1.轨迹规划与优化

    1.1基本轨迹规划方法

    在手工艺品包装机器人编程中，轨迹规划是确保机器人能够高效、精确地完成任务的关键步骤。轨迹规划涉及确定机器人从起始点到目标点的运动路径。常见的轨迹规划方法包括直线插补、圆弧插补和自由曲线插补。

    直线插补

    直线插补是最简单的轨迹规划方法，适用于简单的直线运动。在Fanuc机器人中，直线插补的指令为L。

    !直线插补示例

    LP[1]100%FINE

    L：表示直线插补。

    P[1]：目标点。

    100%：速度百分比。

    FINE：精确到达目标点。

    圆弧插补

    圆弧插补用于描述机器人沿圆弧路径运

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