特技小车表演：双车交叉、倒立摆控制与独轮车平衡技术展示.pdfVIP

各位评委好！欢迎来到哈工大游乐园，你即将看到一场绝伦的特技表演。

率先登场的是一对双胞胎兄弟，它们为大家带来的表演是双车交叉追逐，让我们来检验

一下两兄弟的默契程度吧。两兄弟现在同时站在了起跑线上，并肩出发。看，它们能

在彼此的轨迹中穿梭，恰好避开彼此而不相撞。这是怎么做到的呢？大家都知道，两车同步

并行已经非常难实现，双车交叉更是需要兼顾路径识别和对彼此的相互识别，通过无线通信

模块进行默契的通信，果然，它们像心有灵犀一般，提前感知到了彼此存在，好的，这

作完成地非常漂亮，两兄弟配合得十分默契，可以下场休息了。

大家都有用手支起一根筷子的经验吧，手的位置要及时跟随筷子调整才能使筷子保持直

立，下面由我们的小车为大家展示一辆车是如何使一根细杆直立的。这辆车的创作灵感来自

倒立摆。现在小车在不断地做前后往复运动，细杆具有了初速度，这是起摆过程，根据测得

的杆的角速度来及时调整小车运动的速度，进行实时的配合，使两者一直，当细杆经过

竖直方向时，对它进行位置闭环，然后，细杆可以一直保持直立。怎么样，我们的小车是不

是很聪明呢？

要说到游乐园里最惊险刺激的项目，当属过山车！也许你在现实生活中对这种动人心魄，

险象环生的项目，但是没关系，在这里，你一样会体验到毛孔喷张的