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基于北斗伪卫星_视觉_惯导融合导航定位算法实现与应用.pdf

基于北斗伪卫星_视觉_惯导融合导航定位算法实现与应用.pdf

    摘要

    随着全球卫星导航系统（GNSS）的广泛应用，其在复杂环境下的局限性逐

    渐显现，如城市峡谷、地下停车场和室内等场景中，GNSS信号容易受到干扰或

    遮挡，导致定位精度下降甚至无法定位，同时同步定位与地图构建（Simultaneous

    LocalizationandMapping，SLAM）技术并不能提供绝对定位。为了克服这些问

    题，本文提出了一种基于北斗伪卫星/视觉/惯导融合的定位算法，旨在通过多源

    数据融合提高复杂环境下的绝对定位精度和鲁棒性。研究内容涵盖伪卫星定位算

    法研

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