机器人设计与控制技术手册（执行版）.docxVIP

设计与控制技术手册（执行版）

第1章系统架构与总体设计

1.1本体结构选型与布局

针对工业装配任务，本方案选用六轴并联作为核心本体，其六自由度空间布局能够覆盖2.5米×3米×2.8米的作业区域，确保工件在X、Y、Z轴及六自由度空间内的任意姿态均能被精准定位。本体结构采用模块化铝合金框架设计，关键受力部件（如法兰、电机外壳）选用高强度6061-T6铝合金，通过20道激光焊接工艺完成，整体结构刚度达到5000N/mm2，以应对高速切削时的动态冲击载荷。

机身内部布局遵循“动力源前置”原则，六台伺服电机与减速器安装在底座两侧，传动轴采用304不锈钢材质，通过