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面向小行星环境的探测机器人移动-锚固一体化仿生结构研究.pdf

面向小行星环境的探测机器人移动-锚固一体化仿生结构研究.pdf

    摘要

    随着国内外深空探测任务的不断推进，小行星资源的开发与科学研究正日益

    成为国际深空探测的热点领域。然而，由于小行星表面微重力环境、地形复杂、

    温度极端变化等因素，现有机器人在移动和锚固方面面临诸多挑战，难以在复杂

    环境下实现稳定作业。因此，研究适用于小行星微重力环境下的移动-锚固一体

    化仿生结构，对提高机器人作业能力和探测任务的成功率具有重要意义。

    本文以小行星探测机器人为研究对象，详细分析了小行星表面的环境特性，

    提出了小行星探测机器人设计要求，开展了机器人移动与锚固结构设计，研究

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