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2025年应用开发与维护指南

第1章

1.1多模态传感器融合技术

多模态融合旨在解决单一传感器在复杂环境下的感知盲区，通过视觉、激光雷达、深度相机与触觉传感器的数据互补，构建全维感知模型。以工业巡检为例，当视觉系统因光照不足出现误判时，激光雷达的高精度点云数据可即时修正轨迹偏差，同时触觉传感器的压力反馈能确认物体是否稳固，从而在融合算法中动态加权不同传感器的置信度，确保定位精度达到毫米级。在自主避障场景中，融合技术需实时融合激光雷达的毫米级距离测量与红外热成像的温差数据。具体实施时，利用卡尔曼滤波算法将连续扫描点的时序数据与静态温度数据关联，当检测到异常高温区域（如电池过热或机械臂关