组装与装配机器人系列编程：Staubli TX2-60L_（9）.力控技术与应用.docx

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力控技术与应用

力控技术的基本概念

力控技术（ForceControlTechnology）是指通过精确控制机器人末端执行器与工件之间的接触力，实现对复杂装配任务的精确操作。在电力设备制造行业中，力控技术的应用非常广泛，特别是在需要进行精细装配、打磨、抛光等作业时。与传统的位置控制不同，力控技术能够更好地适应不确定的环境和变化的工件，从而提高装配质量和效率。

力传感器

力传感器是实现力控技术的关键设备之一。力传感器通常安装在机器人末端执行器与工件接触的地方，能够实时检测接触力的大小和方向。常见的力传感器类型包括六维力传感器和单轴力传感器。六维力传感器