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先验地图辅助的煤矿巷道巡检机器人LiDAR-IMU融合定位方法研究.pdf

先验地图辅助的煤矿巷道巡检机器人LiDAR-IMU融合定位方法研究.pdf

    摘要

    煤矿安全始终是采矿工业发展的核心命题，在当今矿山无人化、智能化建设

    浪潮中，巷道巡检机器人作为关键技术载体，正逐步取代传统人工巡检模式，有

    效提升巡检效率与作业安全。煤矿井下特殊作业环境中，卫星信号拒止、光照条

    件受限、移动障碍物干扰、特征稀疏性与结构同质化，都对巡检机器人的导航定

    位以及自主巡检构成了多维度的技术挑战。本文通过理论研究与实验验证等技术

    手段，以先验地图、LiDAR和IMU定位方法为出发点，开展了煤矿巷道地图构

    建及巡检机器人融合定位方法研究工作，主要研究工作如下：

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