2026《基于计算机视觉的机器人导航与避障方法研究》19000字.docx

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基于计算机视觉的机器人导航与避障方法研究

摘要

随着机器人技术的发展，机器人开始进入人们的日常生活中。日常生活中常见的机器人是室内机器人作为移动机器人，主要研究如何让室内机器人自主定位与导航。本文针对是室内环境下的移动机器人的构建地图和导航路径规划进行研究，以及目标跟随。移动机器人使用阿克曼转向系统和独立的后轮驱动器。机器人在导航过程中，室内实时的行人与障碍物变动，都需要机器人具备实时避障能力。ROS系统中让机器人具备导航规划能力，并实现导航和避障。机器人基于激光SLAM算法在激光雷达建立二维地图。激光雷达深度信息和深度摄像头融合，使用RT