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面向室内环境的激光雷达点云深度学习配准算法研究.pdf

面向室内环境的激光雷达点云深度学习配准算法研究.pdf

    摘要

    激光雷达作为环境感知型传感器，获取的点云数据具有精度高、抗干扰能力

    强、分辨率高、不易受到环境变化影响的特点，被广泛用于城市实景建模、同步

    定位和建图（SLAM）、自动驾驶等领域。以上工作对完整精确的点云地图数据提

    出了极高要求，作为后续数据处理工作的前提，点云配准算法受到了广泛关注。

    点云配准是点云数据处理流程中的重要工作，可以有效解决点云数据出现的不完

    整、旋转错位、平移错位等问题。然而，实际场景中往往存在许多干扰点云配准

    工作的因素，如噪声点、点云局部缺失、密度变化、重叠区域不定等，研究大规

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