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防冲钻孔机器人孔位识别方法研究.pdf

防冲钻孔机器人孔位识别方法研究.pdf

    摘要

    冲击地压是深部煤矿开采过程中面临的一种极为严重的动力灾害。在防治冲

    击地压的诸多手段中，钻孔卸压占据主要地位。当前钻孔卸压主要依赖人工操作

    钻机完成，然而该过程通常处于工况恶劣、作业强度大且存在较高安全风险的环

    境中。为实现卸压作业的本质安全化与智能化，研发防冲钻孔机器人以实现钻孔

    卸压区域的无人化作业，具有重要的工程应用价值。高精度孔位识别是防冲钻孔

    机器人实现自主寻孔与高精度定位作业的关键前提。针对复杂环境下孔位识别的

    鲁棒性与精度问题，开展防冲钻孔机器人孔位识别方法研究，对于提升其自主作

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