机器人轨迹规划.pptVIP

第四章机器人轨迹规划;本章主要内容4.1机器人轨迹;所谓机器人的规划(P1anni;为说明机器人规划的概念，我们举;首先，机器人应该把任务进行分解;为了实现每一个动作，需要对手部;上述例子可以看出，机器人的规划;简言之，机器人的工作过程，就是;4.1机器人轨迹规划概述轨迹;二、轨迹规划的一般性问题;二、轨迹规划的一般性问题;对点位作业(pickand;对于另外一些作业，如弧焊和曲面;轨迹规划既可在关节空间也可在直;三、轨迹的生成方式(1;4.2插补方式分类与轨迹控制;二、机器人轨迹控制过程图4.;4.3机器人轨迹插值计算一;ts间隔内行程d=vts；;二、圆弧插补1.平面圆弧插补;设v为沿圆弧运动速度；ts为插;(4)总插补步数(取整数) ;2.空间圆弧插补空间圆弧是指;通过不在同一直线上的三点P1、;若ZR轴与基础坐标系Z0轴的夹;这三步完成了XRYRZR向X0;欲将基础坐标系的坐标值表示在O;三、关节空间插补路;对于每一段路径，各个关节运动时;在关节空间中进行轨迹规划，需要;1.三次多项式插值;为实现单个关节的平稳运动，轨迹;为满足关节运动速度的连续性要求;上面给出的四个约束条件可以惟一;为求得三次多项式的系数a0，a;对于起始速度及终止速度为零的关;图4.8三次多项式插值的关;例：设有一台转动关节的机